AirPrint対応プリンタは Catalinaでそのまま使えるのでした。

macOS Catalina 10.15にしたものの、キヤノンのプリンタの対応ドライバはいつも公開されるまで遅くて困ったなぁと思っていたら、

ほとんどの場合、プリンタを追加すると、AirPrint経由でプリンタに接続されるか、自動的にプリンタのソフトウェア（プリンタドライバとも呼ばれます）がダウンロードされます。プリンタに付属のソフトウェアや、製造元のWebサイトからのソフトウェアをインストールしないでください。

と書かれていました。今まで長い間キヤノンのMP640という機種を使ってきたので、最近の機種のことがよくわかっていませんでした。

早速、 Wi-Fi接続しているTS6230の電源を入れて、システム環境設定 » プリンタとスキャナで左下の「＋」ボタンを押して、しばらく待っていると「セキュリティ保護された AirPrint」なるものが現れました。

これを追加したところ、問題なくプリンタが使えるように